了解 / 具身智能
从一份机器人描述，
到真机把活干完。
具身智能模块把整条链路交给同一个智能体：描述机器人、仿真、训练策略、验证，再在真机上运行。
01 / 链路六个阶段
六个阶段，一个智能体。
- 描述。读入 URDF 或 MJCF，整理成一份关节、执行器和传感器的统一描述。人形、四足、机械臂、无人机和轮式底盘，都按同样的方式成为"本体"。
- 仿真。原生 MuJoCo 后端，配上 EvoForge 自研的物理引擎和渲染器，各自运行在独立进程里。
- 训练。GPU 并行的强化学习与模仿学习：行走、动作跟踪、抬起、扩散策略，训练配方跟着机器人描述走。
- 验证。跨仿真器迁移和台架检查，抓出单一仿真器藏住的问题。
- 仿真到真机。域随机化、电机辨识与标定，然后把策略导出到机器人自己的计算机上。
- 真机。经 ROS 2 与 MAVLink 连接机械臂、足式机器人和无人机，每次动作之前先过安全检查。
02 / 为什么是一个智能体没有交接环节
为什么要由同一个智能体做完。
大多数机器人项目的时间都耗在接缝上：一个工具导出的模型在下一个工具里加载不了，仿真里调好的控制器上了硬件就变样，也没人记得是哪次改动把步态弄坏的。因为同一个智能体带着这份描述走完每一个阶段，它清楚每个数字从哪来；它的 sim2real 和训练配方技能，记录着每一步通常会在哪里出错。
具身智能 $29/月或 $290/年，叠加在基础版之上。